采用高精度光纤陀螺惯性测量单元、多路里程计、外部Mark点坐标以及GNSS接收机（用于时间同步和首尾点定位）以及离线处理系统，通过双向多源信息最优融合算法，解决了长距离管线内壁检测时需要高精度定位的问题.
